อินิเชียล ดี เป็นเรื่องราวเกี่ยวกับการแข่ง ขับรถแต่ง ในเนื้อเรื่องจะเน้นแข่งกันบริเวณทางขึ้น และทางลงเขาเป็นหลัก โดยเน้นลักษณะการเข้าโค้งหรือที่เรียกว่า ดริฟท์ เนื้อเรื่องของอินิเชียล ดี เริ่มต้นที่ นักเรียนมัธยมปลายคนหนึ่งชื่อ ทาคุมิ ตามปกติต้องช่วยงานที่บ้านซึ่งเป็นร้านเต้าหู้ เขาต้องขับรถของพ่อ (AE 86) ไปส่งเต้าหู้ตอนตี 4 ซึ่งต้องขับรถข้ามภูเขาอากินะทุกเช้า ทุกวันในขณะที่ขับรถส่งของ ทาคุมิ พยายามที่จะขับให้เร็วที่สุดเพื่อจะได้รีบกลับบ้านมานอน โดยที่ไม่ได้รู้เลยว่ามันทำให้เขามีเทคนิคการขับรถที่ยอดเยี่ยม จนกระทั่งวันหนึ่งที่ทีมเรดซันมาท้าแข่งกับนักแข่งบนเขาอากินะ ระหว่างทางขากลับจากส่งของทาคุมิก็ได้เจอเคย์สุเกะนักซิ่งของทีมเรดซัน ซึ่งกำลังจะกลับหลังจากซ้อม เคย์สุเกะซึ่งได้ชื่อว่าเป็นนักซิ่งที่ขับเร็วที่สุดคนหนึ่งของทีม แต่ก็ยังถูกทาคุมิแซงไปได้ จนกระทั่งวันนัดแข่งกับทีมของอากินะมาถึง เพราะไม่มีใครมีฝีมือพอจะสู้กับเรดซันได้หัวหน้าทีมของอากินะจึงไปขอร้องให้พ่อทาคุมิมาแข่งให้ พ่อของทาคุมิจึงให้ทาคุมิมาแข่งกับเรดซัน ทำให้เคย์สุเกะมีโอกาสได้แก้มือแต่ก็ยังไม่สามารถชนะทาคุมิได้ หลังจากนั้น รถ AE 86 ของทาคุมิได้เป็นตำนานที่แข่งชนะเรดซัน และทาคุมิ ได้เริ่มมีคนมาขอท้าแข่งเรื่อยๆ แต่ทาคุมิก็ใช้ AE 86 เอาชนะมาได้ตลอด แม้แต่เรียวสุเกะซึ่งได้ชื่อว่าเร็วที่สุดในกุมมะก็ยังแพ้ให้กับทาคุมิที่อากินะ จนกระทั่งมาแพ้ให้กับ เคียวอิจิ ทีมเอมเพอร์เออร์ เพราะเครื่องพังระหว่างการแข่ง พ่อของทาคุมิจึงยกยกเครื่อง AE 86 ใหม่ และเพราะเครื่องใหม่ที่ได้มาเร็วกว่าเดิมมากทำให้ทาคุมิสามารถแก้มือเอาชนะเคียวอิจิได้ทั้งที่ไปแข่งที่เขาซึ่งเคียวอิจิวิ่งเป็นประจำ และทำให้เรียวสุเกะตัดสินใจชวนทาคุมิเข้าทีมรวมดาวของกุมมะ